Robot Quadrupedal Dinamis dengan Capstan

CARA adalah robot quadrupedal dinamis yang menggunakan capstan drives tanpa roda gigi atau pulley.

Capstan drives menawarkan nol backlash, transparansi torsi tinggi, inersia rendah, biaya rendah, dan operasi senyap.

Rasio gigi 8:1 dicapai dengan eksperimen dua drive capstan di bawah dan di atas target, lalu interpolasi linier untuk mendapatkan rasio tepat.

Desain kaki 5-bar linkage dipilih untuk distribusi beban merata, kompak, dan keunikan struktural.

Setiap sendi digerakkan oleh capstan drive 8:1 dengan tali Dyneema DM20 dan motor BLDC Eaglepower 90KV yang dikendalikan oleh ODrive S1.

Struktur robot terbuat dari tabung serat karbon dan bagian 3D print PET-CF serta PC dengan infill gyroid untuk kekuatan optimal.

Kontrol menggunakan Teensy 4.1, CAN bus, transmitter RC, dan baterai 24V 3000mAh, dengan proses homing, kinematika (IK, FK, RK), gait cycloidal, dan stabilitas statis serta dinamis.

CARA memiliki bobot 14,25 kg, ukuran mirip TOPS, dan biaya sekitar $3.300.

Rencana pengembangan meliputi baterai berkapasitas lebih besar, material kaki lebih tahan lama, peningkatan algoritma gait melalui reinforcement learning, serta penambahan roda dan sensor eksternal.